Rudolf Steiner fæddist 27. febrúar 1861 í smáþorpinu Krealjavec sem var þá innan landamæra Austurríkis en tilheyrir nú Króatíu. Faðir hans vann við austurrísku járnbrautina og krafðist það starf tíðra flutninga fjölskyldunnar úr einu þorpi í annað.

Steiner er einn af þessum alhliða, að hluta sjálfmenntuðu vitringum fyrri tíma sem urðu aldrei þrælar sérhæfingarinnar. Hann nam líffræði, efna- og eðlisfræði við tækniháskólann í Vín en aflaði sér sjálfur djúprar þekkingar í heimspeki og bókmenntum, sálar- og uppeldisfræði, grasafræði og læknisfræði. Steiner var ekki kominn af efnafólki og á námsárunum vann hann fyrir sér með aðstoðarkennslu og aukatímum. Að námi loknu gerðist hann fyrst kennari þroskahefts drengs sem hann hjálpaði til náms og varð hann læknir.

Síðan tók hann að sér útgáfu á náttúrvísindalegum verkum Goethes í Weimar. Steiner mat alltaf Goethe mikils og sem menntaskólanemi sökkti hann sér niður í verk hans. Þessi endurnýjuðu kynni af verkum Goethes (hann lést 1832), urðu kveikja að  tveimur heimspekiritum um veraldarsýn hans: „Lífskoðun Goethes“ („Goethes Weltenanchauung“) og „Þekkingarfræðilegur grundvöllur veraldarsýnar Goethes“ („Grundlinien einer Erkenntnistheorie der Goetheschen Weltanschauung“). Enda þótt Steiner hafi stundað nám í raunvísindum fjallar þó doktorsritgerð hans um heimspekileg efni: „Sannleikur og vísindi“ („Wahrheid und Wissenschaft“). Árið 1894 gaf hann svo út „Heimspeki frelsisins“ („Die Philosophie der Freiheit“). Þessi tvö verk mynda þekkingarfræðilegan grunn síðari verka Steiners.

Hann flyst til Berlínar og vinnur við fyrirlestrahald og ritstörf og gengur síðan í Guðspekifélagið og er þar aðalritari þrátt fyrir að vera á annarri skoðun um komu Krists til jarðar sem afgerandi skref í sögu og þroska mannkyns, sem hann var sannfærður um og einnig möguleika mannsins til að skynja yfirskilvitlegt  tilverustig sem hann deildi ekki með guðspekifélaginu, en Steiner sá frá barnæsku sýnir sem hann lærði að halda leyndu. Steiner segir í sjálfsævisögu sinni „Lífsleið mín“ („Mein Lebensgang“) að fyrir utan samtök guðspekifélagsins þá hafi enginn áhugi verið á könnun yfirskilvitlegra sviða. Guðspekifélagið klofnaði við ágreining og stofnaði Steiner þá Antroposofiska félagið (Mannspekifélagið). Antroposofi er komið af gríska orðunum „antropos“ sem þýðir manneskja og „sophie“ sem þýðir speki. Í bréfi frá janúar 1924 til meðlima félagsins  kemst Steiner þannig að orði: „ Þótt mannspeki eigi rætur sínar að rekja í innsýn inn á andleg svið, þá eru það þó aðeins rætur hennar. Greinar hennar og blöð, blóm og ávextir vaxa inn á öll svið mannlegs lífs og mannlegra athafna“.

Steiner var afkastamikill maður. Hann gaf út fjölda ritverka og hélt allt upp í fjóra mismunandi fyrirlestra á dag og talaði hann ávallt blaðlaust. Hann hafði mikinn áhuga á listum og skrifaði sjálfur leikrit sem enn í dag eru sýnd í hinum ótrúlegu byggingum sem byggðar eru eftir mannspeki hugmyndum í Dornach. Hann fékkst við málaralist, byggingalist, höggmyndalist og fleira. Hann er upphafsmaður nýrrar listgreinar sem kallast hrynlist (eurythmy) og er túlkun máls, tóna og lita í hreyfingum.

Hann þróaði ásamt fleirum meðal annars mannspeki læknisfræði, landbúnað og uppeldisfræði. Hann talaði um manneskjuna sem þrískipta veru, líkami, sál og andi með sálkrafta vilja, tilfinningu og hugsun sem mikilvæg í þroska allrar manneskjunnar og að þessir þrír sálarkraftar þroskist í samhljómi.

Hann reyndi að sannfæra stjórnmálamenn í Þýskalandi, á meðan á fyrstu heimsstyrjöldinni stóð, um nýja sýn bæði á manneskjuna og þrískiptingu þjóðfélagsins og þar með valdsins innan þjóðfélagsins í stjórnamálasvið, efnahagssvið og andleg svið sem hvert um sig skyldi vera sjálfstætt og óháð hinum. Fólk fór lofi um hann en það varð ekki til þjóðfélagsbreytinga.

En verkafólk við sígarettuverksmiðju Waldorf Astoria í Stuttgart fékk þá hugmynd að stofna skóla í anda Steiners fyrir sín börn. Eigandi verksmiðjunnar Emil Molt lagði fram fé, húsnæði og fékk Steiner til að mennta kennara. Var hinn nýji skóli settur 7. september 1919. Í dag er fjöldi skóla í flestum löndum heimsins byggðir á mannspeki. Á Íslandi eru reknir tveir Waldorfskólar og þrír Waldorfleikskólar.

Rudolf Steiner andaðist 30. mars 1925. Hann starfaði, þrátt fyrir veikindi síðasta árið, af fullum krafti og skrifaði að lokum endurminningar sínar. Í þeim segir hann hlutlaust frá andlegri þróun sinni og reynslu og einnig frá fjölda manneskja sem hann kynntist svo sem hinna merku samtíðarmanna Eduard von Hartman, Ernst Haeckel og Friedrich Nietsche.

Allar bækur Steiners eru fylltar af mikilli yfirsýn og samhengi um upphaf og þróun manneskjunnar og heimsins, þar sem trú og náttúruvísindi eru samofin sem heild.