Waldorfuppeldisfræðin byggist á samnefndri uppeldis- og kennslufræði. Skólinn og kennararnir líta á barnið sem andlega veru og höfða í allri kennslu og samneyti jafnmikið til þess andlega, tilfinningalega og líkamlega hjá barninu.

Uppeldisfræðin hvílir á tveimur meginstoðum. Annars vegar þeimsem eru viðhorf til mannsins og þeirri innsýn í veru og eðli mannsins sem birtist í mannspeki Rudolf Steiners. Hins vegar á þeim hugmyndum sem hann setti fram um félagslega uppbyggingu samfélagsins.

„Waldorfskólaaðferðin gekk ekki út frá neinum ákveðnum uppeldislegum markmiðum, heldur einungis því hvernig maðurinn er. Það fyrsta sem hinir fyrstu Waldorfkennarar þurftu að gera var því að öðlast ítarlega mannþekkingu. Uppeldi og kennsla er þegar allt kemur til alls, kærleikur til mannsins sem  byggir á þekkingu um manninn. Að minnsta kosti á uppeldisfræðin að byggjast á því. Ef Waldorfuppeldisfræðin mun koma einhverju góðu til leiðar þá er það vegna þess að uppeldið og kennslan hefur grundvallast á þekkingu á manninum. Verði svo þá hefur henni tekist að gera meira en aðeins tala um manneskjuna sem andlega veru, henni hefur líka tekist að koma raunverulegu mannspekilegu innsæi til skila, það er að segja, það hefur tekist að færa lifandi anda inn í líkama manneskjunnar, alla leið inn í líkamsstarfsemi hennar“. (Steiner, Ilkely 1923)

Hinn almenni grunnskóli og Waldorfskólinn eiga það markmið sameiginlegt að vilja skila út í samfélagið dugmiklum, skapandi og sjálfstæðum einstaklingum, en sá reginn munur er að Waldorfskólinn vill skilgreina hvað það er að vera slíkur nemandi út frá nemandanum sjálfum en ekki út frá samfélaginu sem tekur við honum. Samfélagið hefur breytilegar kröfur en það er nemandinn sjálfur sem er mælikvarðinn á það hvað er að vera dugmikill, sjálfstæður og skapandi. Hann sem andleg vera á að vera metinn á eigin forsendum.

Waldorfuppeldisfræðin skírskotar til manneskjunnar sem heildar þar sem manneskjan sem er líkami, sál og andi eru ein heild.

„Við verðum að læra að sjá upp á nýtt. Við verðum að læra að sjá manneskjuna sem einingu, sem heild. Það er það mikilvægasta í allri okkar uppeldisfræði. Það krefst þess að við sem kennarar og uppalendur getum komist handan við fræðilegar uppeldisreglur og nálgast raunverulegt og hagnýtt uppeldi. Af öllu því sem ég hef áður sagt þá er það greinilegt að hversu vel okkur tekst þar til, veltur á því hvernig og hvort við getum komið andanum aftur til manneskjunnar, þannig að þessi ógreinilegi og reikuli andi sem við álítum að búi í manneskjunni, verði raunverulegur í okkar augum, verði manneskjan og að við sjáum manneskjuna í andanum. Eins og Grikkirnir forðum sáu manneskjuna í líkamanum, þá verðum við að geta séð manneskjuna í andanum“. (Steiner. Ilkey,1923)

Hver og einn einstaklingur er kominn til jarðarinnar til að ganga sinn eigin lífsveg og að mæta þeirri gleði og sorg sem á veginum er. Okkar markmið í skólanum er að aðstoða manneskjuna við að ganga þennan einstaka veg og hjálpa og styrkja til að vera í stakk búin til að mæta því sem þar er að mæta. Einstaklingurinn sjálfur geymir innst í sjálfum sér þann leyndardóm og vitneskju um hvert hlutverk hans sé á jörðinni.

Því er það lykilhlutverk uppalandans að hjálpa barninu að vera í nánu sambandi við sjálfan sig  svo að það missi ekki sjónir af tilgangi sínum og markmiði með jarðvistinni.

Því að samkvæmt mannspeki er jarðvistin ekki tilviljunum háð heldur er hver persóna lykilpersóna í þróun lífsins á jörðinni. Hlutverk hvers og eins samræmist getu þeirra og þroskamöguleikum þeirra í þessari jarðvist. Börn koma til jarðarinnar með ákveðna vitneskju frá hinum andlega heimi og hún er næring fyrir jarðlífið og fyrir jörðina. Því verður hver einstaklingur að fá að dafna og þroskast og vera það sem hann er.

Hver og einn fái gengið sinn lífsveg til enda sem sjálfstæður, dugmikill og skapandi, það er hin andlega næring, ekki aðeins fyrir viðkomandi einstakling heldur og einnig fyrir mannkynið og jörðina sjálfa.

En jarðlífið sjálft er ekki einfalt fyrir einstaklinginn. Hver einasti einstaklingur geymir í sér minningu um fyrri jarðlíf, um fyrri erfiðleika og baráttu. Það krefst því áræðis og hugrekkis til að komast í gegnum fleiri jarðvistir og einnig fórnfýsi. Freistingin við að leggja árar í bát við mótlæti sem reynir á krafta og þolgæði er ávallt handan við hornið.

Waldorfuppeldisfræðin leggur því megin áherslu á að styrkja viljalífið hjá barninu, gera viljann sterkan og staðfastan. Börnin þurfa að alast upp í því að heimurinn sé góður því annað grefur undan vilja þeirra. Við fæðingu þeirra þarf að styrkja þau til að vilja vera á jörðinni, til að þau vilji gefa jörðinni þá gjöf sem þau hafa með sér frá hinum andlega heimi. Skólanum er ætlað það hlutverk að hjálpa börnum að öðlast þá leikni og færni sem þau þurfa til að standa í veröldinni. Brúa bilið milli barnsins og veraldarinnar. Hjálpa þeim annars vegar að skilja heiminn til að þau geti gert hann og umhverfið að sínum og hins vegar að vera sem næst sjálfu sér, sínu innsta eðli, til að viðhalda minningunni um tilgang jarðvistarinnar.

Skólanum er ætlað að sinna allri manneskjunni, jafnt félagslega sem tilfinninga-, vitsmuna- og líkamlega. Það er grunnur sem maðurinn þarf til lífs.

Forsenda þess er virk þátttaka foreldra í lífi skólans og hún er nauðsynleg fyrir heilsteypt líf barns. Waldorfskólarninr leggja áherslu á þetta gagnvart foreldrum.